1911年辛亥革命爆发时，在扬州参加反清起义。1912年进入陆军第二预备学堂。1924年初，对孙中山确立三大革命政策表示拥护。6月任黄埔军校学生总队长、军团团长，同时兼任国民革命军第二师参谋长，广州卫戍区司令部参谋长等职，与中国共产党人周恩来、恽代英密切合作，结成深厚友谊。1926年7月参加北伐战争，先后任国民革命军总司令部副官处处长、黄埔军校武汉分校教育长等职。后曾一度到欧美进行考察。1928年7月后历任国民党中央陆军军官学校训练部主任、教育长，同时兼任教导第二师师长，参加蒋介石对冯玉祥、阎锡山等的战争。1932年“一·二八”淞沪抗战，他当时任第五军军长，不顾国民党统治集团的阻挠，毅然开赴前线，同十九路军并肩作战，并留下遗书，决心以身许国。8年抗战期间，他始终坚持抗战到底，直到最后胜利。

　　1940年任国民政府军事委员会政治部部长，兼三民主义青年团书记长。1941年皖南事变后向蒋介石上书，主张继续国共合作，共同抗日。1945年5月在国民党六大上，当选为国民党中央执行委员会委员和常务委员。抗日战争胜利后，任国民党政府西北行营主任兼新疆省主席，他力主和平建国，并积极促成国共两党的重庆谈判。曾营救过被盛世才囚禁于新疆的一批共产党员回延安。他曾多次代表国民党去延安同共产党谈判。1946年1月代表国民党参加军调处三人小组，主张和平解决国内问题。1949年4月任国民党政府和平谈判代表团首席代表，到北平同中国共产党代表谈判，双方议定了《国内和平协定》八条二十四款。此协定遭国民党政府拒绝后，他对国民党完全失望了，接受了周恩来的恳劝留在北平，声明同国民党顽固派划清界限，并发表《对时局的声明》，从此开始了新的生活。

　　中华人民共和国建立后，历任西北军政委员会副主席、全国人民代表大会常务委员会副委员长、中华人民共和国国防委员会副主席、政协全国委员会委员、中国国民党革命委员会中央副主席等职，对促进民族团结和社会主义建设事业，做出了贡献。1969年在北京逝世。

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