王艮在山东拜谒孔庙时，得到很大启发，认为“圣人者可学而至也”。于是日诵《孝经》、《论语》、《大学》，置书于袖中，逢人质义。在十多年的自学中，一方面不耻下问，一方面“不泥传注”，强调个人心得。提出“百姓日用即道”的命题，认为“道”不是神秘的东西，“道”应解决老百姓的穿衣吃饭问题，有衣穿有饭吃才是真理。38岁时去江西往游王阳明之门，下拜执弟子礼，王阳明对他甚为称许。在从学中，一度受王阳明主观主义“良知”学说影响，但他始终坚持独立思考的治学态度，因而“时时不满其师说”。他主张：“即事是学，即事是道。人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本非学也。”强调身为天下国家的根本，以“安身立本”作为封建伦理道德的出发点。嘉靖二年（1523），北上入京，沿途讲学，受到各方重视而轰动一时，王阳明闻讯大为震怒，欲设法召他回来“痛加制裁”，但已鞭长莫及，他的学术思想已流传四方。嘉靖五年（1526），王艮应泰州知府王瑶湖之聘，主讲于安定书院，宣传“百姓日用即道”的观点，求学者纷至沓来，这为泰州学派的创立准备了条件。嘉靖十八年（1539），57岁的王艮已病魔缠身。次年冬，病重弥留之际，他对儿子王襞说：“汝知学，吾复何忧！”他希望泰州学派能延续下去。逝世后，四方送葬者有数百人之多。
王艮的一生对泰州学派作出很大贡献。他的学生大多为下层群众，计有农夫、樵夫、陶匠、盐丁等487人。王艮不信“生而知之”的唯心主义天才论，而强调后天学习的重要性。这是他自学成才的切身体会。由于他非经院出身，一生文词著述很少，着重口传心授，使“愚夫愚妇”明白易懂，这成了泰州学派的特色之一。王艮的著作，后人辑为《王心斋先生遗集》。
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