武德四年（621）二月，李世民选精锐骑兵千余人，均皂衣玄甲，分左右两队，以名将秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙分任统领，在谷水（今河南渑池县渑水及其下游）大败王世充，并进而包围洛阳宫城，但洛阳城中守卫甚严，李世民军队围洛阳十日而未果，但李世民毫不退缩，决心攻下洛阳。在唐军的急攻下，王世充飞书窦建德求援，窦建德领兵增援，李世民一举消灭窦军，俘窦建德本人，并随后围困洛阳，王世充被迫于武德四年（621）五月率残部投降。至此，王世充、窦建德两军被李世民击溃、消灭。窦建德被俘解至唐都长安被斩于市。王世充则因降唐，并有李世民不斩前言，而被免死，贬为庶人，与兄弟、子侄流放蜀地。王世充在定州府州驿站被仇人独孤机之子定州刺史独孤修德杀死，其子侄等亦因在流放路上谋反而均被杀。
唐初，李世民攻王世充，窦建德宰军救援王世充，被阻虎牢，窦建德部下凌敬建议：“大王悉兵济河．攻取怀州，河阳，使重将守之，更鸣鼓建旗，逾太行，入上党，徇汾、晋，趣蒲津，如此有三利：一则蹈无人之境，取胜可以万全；二则拓地收众，形势益强；三则关中震骇，郑围白解。为今之策，尤以易此。”窦建德妻曹氏也建议说：“今大王自滏口乘唐国之虚，连营渐进以取山北，又因突厥西抄关中，唐必还师自救，郑围何忧不解！若顿兵于此，老师费财，欲求成功，在于何日？”二人都主张采取“围魏救赵”之计，自河内北上略河东、逼关中．迫使李唐退兵。窦建德不用，被李世民击败于虎牢。
唐高祖李渊于武德三年（公元620年）命秦王李世民率兵东征，七月，李世民“总率诸军攻王世充于洛邑，师次#州（今河南省新安县）”，威震东都。“黄河以南，莫不响应，城堡相次来降”。为了抗拒唐军的进攻，王世充一面“遣魏王王弘烈镇襄阳，荆王行本镇虎牢，宋王泰镇怀州”，加强洛阳外围的防御，另一面又调兵遣将，严密部署对东都的守备，使“齐王世恽检校南城，楚王世伟守宝城，太子玄应守东城，汉王玄恕含嘉城，鲁王道循守曜仪城”。又亲自将兵3万，列阵于东都之西的慈涧，摆出与唐军决战的架势。
秦王李世民从容布阵。首先“以轻骑挑之”，来侦探敌兵的虚实。第二天，世民指挥雄师5万挺进慈涧，直接与王世充对垒。遣行军总管史万宝自宜阳南据龙门，将军刘德威自太行东围河内（今河南省沁阳县），上谷公王君廓自洛口断其饷道，怀州总管黄君汉自河阴（今河南荥阳东北）攻回洛城（在河阳县境，今河南孟县南）；大军屯于北邙，连营逼之。接着又派精兵，攻回洛，袭怀州，取?辕（关名，在今偃师东南），切断世充的军需补给线和对外的联系。
九月，秦王率领精骑500名来到北邙登魏宣武帝陵（在今冢头村东），巡视战地，观察地势。王世充率1万余名步骑狂扑而来，唐军被围。尉迟敬德趁机与世民冲出重围。唐军在屈突通援军的配合下，回马冲入敌阵，往返奔突，斩敌千余人，俘获6000人，并生擒世充冠军大将军陈智略，取得邙山战役的胜利。
十月，李世民派行军总管罗士信拔掉了王世充在洛城西的外围军据点硖石堡，接着又用计智取了位于河南县城以东的千金堡。
武德四年（公元621年）二月，“世民移军青城宫”，威逼洛阳。王世充“率众二万自方诸门出，凭故马坊垣堑，临谷水以拒唐兵”。秦王引精兵屯于北邙，再次登上宣武陵观察敌营，派大将屈突通率步兵5000名，东渡谷水破阵，自引骑兵南下，与之配合，斩俘敌人7000人，直抵东都城下。王世充被困洛阳，被迫遣使向夏王窦建德求救。
三月，窦建德引兵10万，号称30万西进，救援王世充。一路陷管州，占荥阳，水陆并进，“军于成皋之东原，筑宫板渚，遣使与王世充相闻”。秦王留齐王元吉围洛阳，亲率精锐东趣虎牢，星夜兼程，“历北邙，抵河阳，越巩而去”，采取了“围城打援”的战术。李世民进据虎牢，即派骁骑500名，由大将李世?（即徐世?）、程知节、秦叔宝等带领，分别埋伏在通往敌营20多里的道路两旁，自率四骑深入建德营盘观察地形，以诱夏军出战。夏王指挥五六千骑兵拼命追杀。李世?等奋起冲杀，斩敌300余人，活捉窦建德大将殷秋、石瓒。
四月，秦王派王君廓率轻骑截断敌人粮道，获其大将张青特。五月，唐军佯装撤兵，北渡黄河，南临广武，仅留马千匹，放牧河渚，诱敌出战，当夜又偷渡黄河南下回营。建德中计，果然悉众而出，自板渚，北拒黄河，西薄汜水，南属鹊山，绵亘20余里，满山遍野，鼓行而进。世民自率轻骑东渡汜水冲营，史大奈、程知节、秦叔宝、宇文歆诸将配合包抄，以迅雷不及掩耳之势，铺天盖地而来。建德措手不及，将士丧魂落魄，竞相逃窜。
虎牢战败，世充大将王德仁闻风丧胆，放弃故洛阳（汉魏故城）仓皇逃跑，次将赵季卿献城投降。唐军乘胜兵临东都城下。世充走投无路，只得“素服率其太子、群臣2000余人，诣军门降”。李世民收复东都。
武德三年七月，李世民率军攻打王世充，军队驻扎在谷州。唐军大将罗士信率先头部队包围慈涧，王世充率精兵三万前往救援。李世民率轻骑察看军情，突然遇到王世充，双方激战，由于人数相差悬殊，而道路艰险，被王世充所围。李世民令身边之人突围，自己留下殿后。王世充大将单雄信率骑兵上前夹击，攻势猛烈，李世民左右开弓，莫不应弦而倒，俘获王世充大将燕颀。战后回营，由于战况激烈，满面灰尘，部将认不出，将他拒之门外，李世民摘下头盔发话，这才进了军门。次日，李世民率步骑兵五万人开赴慈涧，王世充将慈涧守军撤回洛阳。李世民派行军总管史万宝自宜阳占据龙门，刘德威自太行向东围攻河内，王君廓自洛口断其粮道。接着又派黄君汉自河阴进攻回洛城，一举而克。黄河以南，莫不相应，王世充手下部将相继投降。李世民领大军进驻洛阳北面的邙山，连营进逼洛阳。接下来的几个月里，王世充各地守将纷纷来降。七月，洧州长史张公谨与洧州刺史崔枢以洧州城降唐；八月，邓州降；九月，显州总管田瓒以所部二十五州来降；王世充所属筠州总管杨庆请降；尉州刺史时德睿以所部七州来降；十月，大将张镇周降，紧接着，荣、汴、洧、豫等九州相继来降。至此，洛阳周围郡县都落入李世民手中，洛阳已成一座孤城。
眼见形势不利，王世充只得亲自出面跟李世民讲和。双方隔着洛水谈判，王世充首先说道：“隋室倾覆，唐帝关中，郑帝河南，世充未尝西侵，王忽举兵东来，何也？”李世民也不出面，就让宇文士及传话：“四海皆仰皇风，唯公独阻声教，为此而来！”王世充还想与唐讲和：“相与息兵讲好，不亦善乎！”宇文士及回应：“奉诏取东都，不令讲好也。”双方谈不拢，各自引兵而回。
既然求和不成，只能用打，可惜的是王世充打又打不过人家，只能暗中等待机会。机会终于来了，九月二十一日，李世民率五百骑兵到北魏宣武帝陵巡视战地，王世充率一万步骑兵突然出现，将李世民团团包围，王世充大将单雄信举槊直奔李世民而去，唐军主力不及救援，眼见李世民即将横尸马下。此时，尉迟敬德跃马大呼，横里将单雄信刺于马下。随后，尉迟敬德护着李世民冲出重围。武德四年二月，唐军进驻青城宫。营垒尚未筑起，王世充兵马二万人从方诸门而出面对谷水列阵，和接应的唐军主力会合，李世民、尉迟敬德随即率骑兵冲入王世充阵中，如入无人之境，唐军士气大振紧随其后，大败王世充，仅以身免；擒其大将陈智略，斩首千余级，俘获六千人。此战过后，王世充亦不敢轻易出战，不得已之下向窦建德求援。窦建德于武德三年十一月回信，答应出兵。不过，窦建德也是不怀好意，迟迟不发兵，只得唐郑双方两败俱伤，他来收渔渔翁之利。
武德四年二月，李世民移军青城宫，壁垒未立，王世充就率两万人从方诸门而出，李世民率精锐骑兵在北邙山上列阵，观察郑军形势，说：“贼势窘迫，倾巢而出，想要侥幸一战，今日破之，以后就不敢出战了！”派屈突通率五千步兵渡谷水击王世充，两军刚一交战，李世民便率骑兵冲击，率先进攻，与屈突通相互呼应。郑军拼死奋战，多次被打散后又重新聚集。从辰时到午时，王世充军才退却。李世民纵兵追击，斩俘八千人，包围了洛阳城。王世充不敢出战，只是据城自守，等待窦建德的援军。唐军在洛阳城下挖掘壕沟，并在四周布下长围以防王世充突围。洛阳城的防守十分严密，大炮可将五十斤重的石头透出二百步远；八弓弩箭“箭如车辐，镞如巨斧，射五百步”。这两种守城武器给唐军带来了很大的伤亡，王世充在守城战获得成功。李世民率军四面攻城，昼夜不停，十几天也未能攻克。唐军将士皆疲弊思归，行军总管刘弘基等请班师，李世民说：“今大举而来，当一劳永逸。东方诸州已望风款服，唯洛阳孤城，势不能久，功在垂成，奈何弃之而去！”下令军中：“洛阳未破，师必不还，敢言班师者斩！”众人不敢再言班师。唐高祖听说后，下密敕让李世民还军，李世民上表称洛阳必定可以攻破，又派封德彝入朝面陈形势。封德彝对唐高祖说：“王世充得地虽多，率皆羁属，号令所行，唯洛阳一城而已，智尽力穷，克在朝夕。今若旋师，贼势复振，更相连结，后必难图！”唐高祖听从李世民的建议，不再要求班师。
武德四年三月，窦建德亲率大军十万，号称三十万，向洛阳进发，于当月到达武牢关。唐军上下大为惊恐，萧?、屈突通、封德彝等重臣请求李世民暂避锋芒，李世民却认为，王世充兵败粮尽，上下离心，破城不远；武牢易守难攻，而窦建德若冒险争锋，取之甚易，此时却是一举两克的好机会。上虞市李世民分兵一半给李元吉继续围困洛阳，而自己亲率三千五百人赶去虎牢迎击窦建德。当时正值白昼，王世充在城中见李世民大摇大摆的领兵而去，心知援军已到，去无法出城相迎。
李世民到达虎牢的次日，带起兵五百查探窦建德大营，两军营地相隔二十里，李世民沿途分兵埋伏，伏兵由李世?、秦叔宝、程知节率领，而自己只带尉迟敬德等人四骑，无人直奔窦建德大营而去。路上，李世民还对尉迟敬德狂吹：“我持弓箭，你执槊相随，虽千军万马能奈我何！”又吹：“如果敌人见到我就跑，那算他们聪明。”在离窦建德大营还有三里处，碰上了对方的巡逻哨，人家以为是斥候。李世民立马跳将出去，大呼：“我秦王也。”随手一箭将对方领头射死。窦建德军中大惊，随即便有五六千骑兵杀将出来。一见这阵势，把追风五人组的其余三个吓得是面无人色，李世民令他们先撤，自己和尉迟敬德殿后。这俩哥们还晃晃悠悠的“按辔徐行”，追兵将至，一箭毙命，追兵吓得不敢靠得太近。不追也不行，过了一会，又追上来，又是一箭毙命，如是再三，追兵不敢过分逼近，只能远远在后面缀着。不知不觉中，被李世民引入事前安排好的埋伏圈里，李世?等人杀将出来，追兵大败，仓皇而逃。 历史
两军一直相持到四月，窦建德久攻不下，数战失利，军中士气低落。此时，李世民又派王君廓袭击窦建德的粮道。战况开始对窦建德不利，谋士凌敬向窦建德建议，进攻怀州、河阳，大张旗鼓做出欲进攻汾州、晋州的姿态，如此李世民将不得不退兵。本来，窦建德已打算采纳凌敬的建议，但王世充的使者相继于道，在窦建德面前痛哭哀求，同时又贿赂窦建德左右大将，让他们帮忙。这些人在窦建德面前纷纷贬低凌敬，说他书生不知军事，他的话怎么能信。窦建德最后没有采纳凌敬的建议，继续与李世民相持。
五月，李世民接报，说窦建德想趁唐军牧马之时，袭击武牢。李世民认为此时是破窦建德的好机会，于是留马千余匹，在河边放牧引诱窦建德。窦建德闻知，果然中计，率大军前来武牢，夏军漫山遍野开来。战前，还有个小插曲：王世充派往窦建德处求援的王琬乘隋炀帝御马，在阵前炫耀。李世民是好马之人，赞道：“彼所乘真良马也！”尉迟敬德请往取之，李世民制止说：“岂可以一马丧猛士？”尉迟敬德不从，与高甑生、梁建方三骑直入夏军阵中，将王琬连人带马一并生擒，众无敢当者。
唐夏两军相持从早到午，夏军又渴又饿，唐军则是以逸待劳。李世民见夏军疲惫，趁机出击，率轻骑先进，唐军主力紧随其后，直扑夏军。当时，窦建德正在与下属商议，不料唐军已经杀进大营。夏军大乱，虽有将士奋起抵抗，无奈群龙无首，最后不敌大溃，被俘五万人。窦建德突围之时中槊受伤，逃到牛口渚不支，被唐将白士让、杨武威生擒，白士让想下手杀他，窦建德大叫：“勿杀我，我夏王也，能富贵汝。”英雄末路，竟至于斯。李世民以胜利者的姿态与窦建德相见，质问他：“我自讨王世充，何预汝事，而来越境，犯我兵锋！”窦建德回答说：“今不
自来，恐烦远取。”言下之意是王世充被灭之后，就轮到我了，早晚必有一战，晚打不如早打，明知故问。
李世民将窦建德带到洛阳城下与王世充相见，此时此刻，二人只有相对而泣。大势已去，王世充不得不开城投降。七月，李世民回师长安，窦建德被斩于长安，王世充后来被仇人所杀。唐灭夏郑之战是唐统一全国战争中规模最大的一次，此战过后，唐在中原地区已无对手。
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