历史北魏前期在都城平城（今山西大同东北）以北边境设置的六个军镇，自西而东为沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒六镇。天兴元年(398),魏道武帝拓跋□建都平城。当时，在蒙古草原上，有强大的游牧民族──柔然。北魏大军南下作战时，柔然的骑兵经常侵入北魏境内,平城的安全受到威胁。为了防御来自北方的侵扰,拱卫首都平城，道武帝时开始在北部边境（今内蒙古河套地区以东，阴山山脉以南地区）设置沃野等六镇。六镇的具体设置时间记载不详。广阳王元渊曾说：“昔皇始（道武帝年号，396～398）以移防为重,盛简亲贤,拥麾作镇。”北魏边镇大约在道武帝时代已初具规模，当时统称为“北镇”，有的镇还没有固定的治所。太平真君七年(446)六月魏太武帝拓跋焘调发司、幽、定、冀四州十万人在东起上谷（今北京延庆），西至今山西河曲一带大规模修筑边防工程。太和十八年(494)七月,孝文帝巡视怀朔、武川、抚冥、柔玄四镇，下诏六镇及御夷城人，年满八十以上而无子孙兄弟，终身给其廪粟。七十以上家贫者，各赐粟十斛。“六镇”之称，始见于记载。六镇的地理方位是：①沃野镇，始置于汉沃野县故城，今内蒙古临河县西南。太和十年，迁至汉朔方故城，今内蒙古杭锦旗北。正始元年(504),又迁至今内蒙古五原县东北，乌加河北。②怀朔镇，在今内蒙古固阳西南。正光四年(523),改置为朔州。③武川镇，在今内蒙古武川县西。旧名黑城,后改为武川。武泰元年(528)，改镇为郡，更名神武郡，属朔州。④抚冥镇，今内蒙古四子王旗东南。⑤柔玄镇，今内蒙古兴和县西北。⑥怀荒镇，今河北张北。此外,在六镇东面,尚有御夷镇。原为御夷城,在今河北沽源东北。后置镇,在今河北赤城西北。武泰元年，改镇为州。六镇扼守塞上交通要道。由平城向北出塞之路，东边一道自晋阳经平城、怀荒镇至瀚海；西边一道自平城经沃野镇、高阙戍、燕山至瀚海。中间则有武川镇,在阴山道上。昔人称自阴山而北皆大碛。碛东西数千里，南北亦千里，无水草，不可驻牧。得阴山，乘高而望，踪迹皆见，故为要地。阴山道自朔州（治云中，今内蒙古和林格尔北）向北至白道城，经白道至武川镇，是从平城出塞的主要通道。北魏时人认为，朔州是白道的冲要，此处不全,则并、肆危殆。武川成为朔州北面的屏障。沃野镇处于河套平原，北魏在河套地区置河西苑，是政府重要的牧场之一。该镇有河西承华宫，自道武帝起，北魏皇帝多次巡幸河西，此地农牧业的发展对北魏经济力量有重要影响。由于上述原因，北魏前期中期，对六镇极为重视。北魏边镇置镇都大将及僚属，镇下置戍，镇兵巡行防戍。六镇将领全由鲜卑贵族担任，戍防军人主要是鲜卑人，也有来自中原的“强宗子弟”。仅沃野一镇，就有镇将、僚吏八百余人。蒙古草原上的另一游牧民族高车受柔然压迫，先后有数十万人、牛羊百万内附，也被安置在六镇地区，分屯边境。但太和十八年孝文帝迁都洛阳后,着重经营中原,六镇将士地位日益低下。鲜卑贵族子弟受到歧视，进仕艰难。以后派往北镇防戍的人，多为流犯或死囚，称为“府户”、“兵户”，与六镇将士统称为“镇户”。加以朝廷派往北镇的镇将贪污者多，边防士卒与高车等少数民族都受到残酷的剥削压迫，生活日益贫困。太和二十二年，怀朔以东诸镇高车人举行大规模暴动。孝文帝被迫暂停与南齐作战，北上镇压。暴动虽然被平息，六镇却已被严重毁坏。正始年间，对六镇及御夷镇进行了迁移重建，别置诸戍，明设亭侯，以备不虞。但矛盾并未由此缓和，正光四年，沃野镇民破六韩拔陵率众起义于高阙戍，揭开了六镇起义的序幕。诸镇华夷之民，纷起响应。连克武川、怀朔二镇。北魏政权联合柔然镇压起义民众,六镇起义失败。六镇兵民二十万人被遣散到河北定、冀、瀛三州,至此,六镇遂告废弃。
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