很多历史学家将1302年的金马刺之战视作步兵战胜骑兵的典范，并认为这场战役预示着步兵革命的开始。实际上早在骑士制度处于全盛时期的11、12世纪，就偶有步兵击败骑兵的先例。
1065年的黑斯廷斯战役，征服者威廉的军队发起了冲锋，英格兰步兵手持长斧和长枪坚守阵型，法国骑士冲击未果，英军阵前躺满了被砍倒的战马和军人。1106年的坦什布赖战役，英王亨利一世的下马骑士（作用相当于步兵）发挥关键作用，战胜了诺曼底公爵罗贝尔?柯索斯的骑兵。1176年，德国骑士在意大利北部也败给了伦巴第联盟的长矛兵。黑斯廷斯战役
在中世纪之前的古典时代，步兵更是主流兵种。马其顿步兵方阵在亚历山大大帝的征服中立下了不世战功，罗马步兵军团在从共和国到帝国的漫长岁月里是罗马霸业的中流砥柱。从长期历史来看，14世纪的步兵革命称作步兵复兴或许更合适。
中世纪封建制度确立后，贵族骑士阶层在军事、政治、经济等各个领域都占据主导地位，某种意义上中世纪就是一个骑士时代。主要由农民组成的步兵社会地位低下、装备简陋、毫无自信，彻底沦为陪衬角色。需要指出，骑士只在野战中是决定性的角色，在攻城等更常见的战事中，骑兵无用武之地，步兵不可替代。
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