少师事陈咸章?陈献章??，后与王守仁往来切磋，同时讲学，各立门户。认为“心也者，包乎天地万物之外，而贯夫天地万物之中者也，中外非二也”（《心性图说》）。他指出与王守仁“心学”的区别是：“吾之所谓心者，体万物而不遗者也，故无内外；阳明之所谓心者，指腔子里而为言者也，故以吾之说为外”（《答杨少默》）。反对王守仁“致良知”说，认为“天理”“皆发见于日用事物之间”，主张“随处体认天理”。反对“知先行后”说，主张“体认兼知行”，“知行并进”。著作有《湛甘泉集》。
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李之藻