刘与高杰同是李自成麾下战将,崇祯十一年十月,中曹变蛟伏降明军,封广昌伯。崇祯十四年,击败袁时中数万众,军中称花马刘。
南明时与黄得功、刘泽清、高杰同列为四镇。清顺治二年,豫亲王多铎率军下江南,良佐以兵十万来降。闰六月下旬,良佐部兵数万包围江阴县城,屡攻不利,良佐亲作《劝民歌》,希望江阴投降,守将阎应元不从。八月廿一,清军集中红衣大炮轰击城,江阴失守。陈明遇巷战而死,阎应元自尽。良佐曾劝降黄得功,得功中箭骤逝,後以功隶汉军镶黄旗。
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