大多数现代生物演化的根基都是源自于5亿多年前的寒武纪生命辐射事件，骨骼矿化生物首次得以大发展并形成众多化石。然而一直以来都没有找到连接节肢动物和其祖先类型的提示性化石。科学家认为他们可能找到了这一环节，即很可能是节肢动物祖先的叶足动物：一类起源于早寒武世，与现代天鹅绒虫(velvet worms)或水熊类似的个体较小的海生动物。
仙人掌滇氏虫(Diania cactiformis)的许多方面都表明它是一种典型的叶足动物，但同时它又具有节肢动物的特征，它的腿肢披甲暗示了它十分接近节肢化作用的基点。
研究人员推测它是在海底食沉积物的，像现今某些蠕虫一样从泥沙中获取营养物质。披甲腿肢的另一种可能是像现生节肢动物一样，用来捕捉猎物的。
也有一些古生物学者主张在节肢动物的演化中坚硬躯体的出现是早于坚硬腿肢的。但是也有人认为，这一新的化石标本结合现代生物学的证据，譬如种系发生分析(决定生物类群间演化的亲缘关系)，可以令人信服地表明坚硬的腿肢出现得更早。
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