据《鲜于府君墓志铭》记载，鲜于枢的高祖曾经做过官,祖父“读书通大义，不为科举业”。蒙古军队攻下德兴府后，携家南逃，走到居庸关被“盗”所杀，祖母带全家到处奔波，金哀宗天兴元年（1232年），又北上定居范阳（今河北涿州）。鲜于枢的父亲从事办理运粮的差事。常年往返于中都、大都、汴梁以及扬州、杭州之间。鲜于枢少年时不断随父迁居。
鲜于枢有北方人的慷慨、豪气，身材魁梧，胡须浓重，朋友们称其为“髯公”。同时期的诗人柳贯说他“面带河朔伟气，每酒酣骜放，吟诗作字奇态横生。其饮酒诸诗，尤旷达可喜；遇其得意往往为人诵之”。自负随意的性格，一开始就导致他与周围环境及上层当权者的种种冲突。元世祖至元二年（1265年）以后，鲜于枢先后辗转于汴梁、扬州、杭州、金华等地，担任一些中下级官职，很不顺利。常与上司争是非于公庭之间，一语不合，则拂袖而去，为百姓爱戴，称“我鲜于公”。曾三次去官或遭贬。37岁后定居杭州，于西湖虎林筑困学斋。元成宗大德六年（1302年）被授予太常寺典簿，未及到任，逝于钱塘，年仅57岁。
由于一生官位都不高，常赋闲家中，鲜于枢得以充分发挥自己的艺术才能，他除具书法专长外，更是一位文学家，写下了许多诗词。他还能作曲，弹得一手好琴，而且精通文物鉴定。正因为有广泛的艺术修养，且将之融合到书法中，鲜于枢方成为书法大家。
鲜于枢早岁学书法，未能如古人，偶于野外看见二人挽车泥淖中，顿有所悟。他写字时多用中锋回腕，笔墨淋淳酣畅，气势雄伟跌宕，酒酣作字奇态横生。他的功力很扎实，悬腕作字，笔力遒健。同时代的袁褒说：“困学老人善回腕，故其书圆劲，或者议其多用唐法，然与伯机相识凡十五，六年间，见其书日异，胜人间俗书也。”(《书林藻鉴》)书法家陈绎也曾说：“今代惟鲜于郎中善悬腕书，余问之，嗔目伸臂曰：胆！胆！胆！”鲜于枢与赵孟?齐名，同被誉为元代书坛“巨擘”，并称“二妙”、“二杰”。赵孟?对鲜于枢的书法十分推崇，曾说：“余与伯机同学草书，伯机过余远甚，极力追之而不能及，伯机已矣，世乃称仆能书，所谓无佛出称尊尔。”虽为谦辞，却也从一个侧面反映了鲜于枢的书法成就。
传世的鲜于枢墨迹有40多件，分楷书、行书、草书三大类，艺术成就以草书为最。代表作有《老子道德经卷上》、《苏轼海棠诗卷》、《韩愈进学解卷》、《论草书帖》等。
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