辅公?家境贫苦。少年时，与杜伏威交谊很深，常共率乡里伙伴劫富自给或接济贫苦人。隋大业九年(613年)前后，山东、河北等地爆发了大规模农民战争，有识之士纷纷起义，辅公?和杜伏威也深为所动。这一年的十二月，辅公?与杜伏威率起义队伍反上长白山(今章丘县境)，与左才相起义军会合。不久，由于得不到信任，二人又率部反出，于第二年十二月进入淮北。其后不久，辅公?奉杜伏威之命到下邳(今江苏邳县)，劝说在这一带活动的苗海潮农民起义军合力抗隋，使江淮农民起义军的队伍进一步壮大。这次谈判成功后，辅公?在起义队伍中的威望日隆。由于他与杜伏威是好友，又年长，杜伏威常以兄称之，起义军中也呼其为“伯”，对其敬畏程度不下于杜伏威。慢慢地，杜伏威心中便有了介蒂。为了削其威势，杜伏威在与苗海潮合军后，就以自己的养子阚?为左将军、王雄诞为右将军，而推辅公?为仆射，名为尊崇，实际上驾空了他。从此，辅公?与杜伏威之间有了裂痕。
大业十七年(617年)，辅公?、杜伏威率军打败了隋将陈棱8千精兵的讨伐，破高邮，下历阳(安徽和县)，建立农民革命政权。杜伏威自称大总管，任命辅公?为长史。唐武德三年(620年)，杜、辅农民起义军渡过长江。十二月，杜伏威命辅公?率精兵数千与另一农民军李子通部激战。李子通兵多将广，十倍于辅公?，战斗十分艰难。这使辅公?的军事才能得到了最充分的发挥。他精选勇壮军卒千余人，各执长刀，为先锋；又命千余人殿后，并严令：“有退却者斩!”安排完毕，他下令冲击，自带其余将士从两翼迂回拼杀，李子通大败，逃往京口。这一仗，使杜、辅起义军得以顺利占据丹阳(今南京)，并在这里建国称吴。唐武德二年(619年)，杜伏威率部降唐，辅公?被夺去兵权，唐高祖委任他为淮南道行台尚书左仆射，封舒国公。但辅公?人降心不降，他依旧领兵在外，与左游仙共谋伺机起事。
杜伏威降唐后，中原的农民起义军相继失败，全国农民战争接近尾声，辅公?对此十分焦虑。武德五年(622年)，杜伏威被召居唐都长安。临行前，他对辅公?和王雄诞说：“我到长安，若有官职，你们也可同去，否则，便不要放下武器。”又单独告诫王雄诞，要他监督辅公?。那时，杜伏威已隐约感到，他走后，辅公?必反。杜伏威赴京，长期没有音讯。辅公?便借王雄诞卧病之机，假托杜伏威来信让举事，于武德六年(623年)七、八月间，杀掉王雄诞，发动第二次起义。很快，辅公?便在丹阳(江苏南京)称帝，国号宋，年号天明，聚众十余万，设置政权机构和文武百官，任协同他起事的左游仙为兵部尚书、东南道大使、越州总管，镇守会稽(浙江绍兴)；以江州农民起义军首领张善安为西南道大行台，联合起来共同反唐。他增修军械，储备粮食。在准备充分后，一方面，派大将徐绍宗攻海州，陈正通攻寿阳；另一方面，派张善安出兵北伐，扼制长江中游。使几近沉寂的隋末、唐初农民战争，又出现了兴旺的苗头。
但是，这时唐高祖李渊定鼎关中毕竟已7年有余，国内政治局势渐趋稳定，唐王朝的军事力量也日益强大，这些，对辅公?起义军都是十分不利的。武德七年(624年)十二月，唐高祖下决心翦灭这支起义队伍，派赵郡王李孝恭率舟师进江州(江西九江市)；岭南大使李靖岭南诸军向宣州(安徽宣城)；怀州总管黄君汉自谯、亳(安徽亳州)；齐州总管李世绩出准、泗(水名)，率数万强大的水陆军师围剿辅公?。辅公?以舟师三万驻屯博望山(安徽当涂县西南江畔)；以步骑三万驻屯青林山(当涂县东南)；并以铁锁断江路，筑城，结垒以拒唐军。但粮道被断，辅公?连战连败，对方复以老弱诱战，他弃城出走，最后只与数十人逃至武康(浙江德清县西)不幸被俘，由乡民执送丹阳，壮烈就义。
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