从帝征吐谷浑，进位通议大夫。
世雄性廉谨，凡所行军破敌之处，秋毫无犯，帝由是嘉之。帝尝从容谓群臣曰：“我欲举好人，未知诸君识不？”群臣咸曰：“臣等何能测圣心。”帝曰：“我欲举者薛世雄。”群臣皆称善。帝复曰：“世雄廉正节概，有古人之风。”
于是超拜右翊卫将军。岁馀，以世雄为玉门道行军大将，与突厥启民可汗连兵击伊吾。师次玉门，启民可汗背约，兵不至，世雄孤军度碛。伊吾初谓隋军不能至，皆不设备，及闻世雄兵已度碛，大惧，请降，诣军门上牛酒。世雄遂于汉旧伊吾城东筑城，号新伊吾，留银青光禄大夫王威以甲卒千馀人戍之而还。天子大悦，进位正议大夫，赐物二千段。辽东之役，以世雄为沃沮道军将，与宇文述同败绩于平壤。还次白石山，为贼所围百馀重，四面矢下如雨。世雄以羸师为方阵，选劲骑二百先犯之，贼稍却，因而纵击，遂破之而还。所亡失多，竟坐免。明年，帝复征辽东，拜右候卫将军，兵指蹋顿道。军至乌骨城，会杨玄感作乱，班师。
帝至柳城，以世雄为东北道大使，行燕郡太守，镇怀远。于时突厥颇为寇盗，缘边诸郡多苦之，诏世雄发十二郡士马，巡塞而还。十年，复从帝至辽东，迁左御卫大将军，仍领涿郡留守。未几，李密逼东都，中原骚动，诏世雄率幽、蓟精兵将击之。军次河间，营于郡城南，河间诸县并集兵，依世雄大军为营，欲讨窦建德。建德将家口遁，自选精锐数百，夜来袭之。先犯河间兵，溃奔世雄营。时遇?雾晦冥，莫相辨识，军不得成列，皆腾栅而走，于是大败。世雄与左右数十骑遁入河间城，惭恚发病，归于涿郡，未几而卒，时年六十三。有子万述、万淑、万钧、万彻，并以骁武知名。
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