刘与高杰同是李自成麾下战将，崇祯十一年十月，中曹变蛟伏降明军，封广昌伯。崇祯十四年，击败袁时中数万众，军中称花马刘。
南明时与黄得功、刘泽清、高杰同列为四镇。清顺治二年，豫亲王多铎率军下江南，良佐以兵十万来降。闰六月下旬，良佐部兵数万包围江阴县城，屡攻不利，良佐亲作《劝民歌》，希望江阴投降，守将阎应元不从。八月廿一，清军集中红衣大炮轰击城，江阴失守。陈明遇巷战而死，阎应元自尽。良佐曾劝降黄得功，得功中箭骤逝，後以功隶汉军镶黄旗。
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