原始社会中，人们常常有意无意地用一些象征性动作，来表示他们的意向、感情
。这些动作，有的后来成为社会生活的习惯，并常常被用作维护社会秩序、巩固社会组织和加强部落之间联系的手段。进入阶级社会以后，统治阶级利用其中某些习惯，加以改变和发展，逐渐形成各种正规的“礼”。“礼”成了巩固统治阶级内部组织和对民众进行统治的一种手段。
“跪拜礼”是中国社会中使用代最长、最频繁的一种基本礼节。
人类在刚刚能直立行走时，他们的行走姿势、大约跟现在动物园中猩猩单用后肢行走时的姿势差不多，弯腰曲背、身体前倾、步履蹒跚，前肢下垂、离地面很近。以这种姿势
行走的人们，当他们站定表示友好或敬意时，前肢着地、后肢弯曲就是很自然的了。人类的先祖在静止时比行走时更不易保持直立，这一点，在近代力学中是找得到原理的。已经能直立行走的人类，做出的后肢弯曲，前肢着地的姿势，就是跪拜礼的雏形。
进入阶级社会初期，人们尚不知桌椅为何物，帝王平民皆席地而坐，所谓“两膝著地，以尻著?而安者为坐”。这种坐姿，对于行跪拜礼，是很方便的。所谓“伸腰及股而势危者为跪，因跪而益至其恭，以头著地为拜”。以跪拜作为一种礼节，自然而然地得以延续和巩固。这种情景，我们在现在的日本“榻榻篾”上还能看到。日本民族在榻榻篾上“两膝著地，以尻著?而稍安”为坐。当坐在榻榻篾上的日本人要表示敬意而欠动身体时，他们“伸腰及股而势危”，“以头著地”，很自然地构成了一个跪拜动作。
随着奴隶主阶级、封建地主阶级的等级制度日益森严，经统治阶级改变和发展的各种礼仪礼节也日益繁杂化、规范化、经典化。仅跪拜礼一节，就被分为“稽首”、“顿首”、“空首”、“振动”、“吉拜”、“凶拜”、“奇拜”、“褒拜”、“膜拜”等格式，各种不同等级、不同身份的社会成员，以及在各种不同的场合，所规定使用的跪拜礼都是不同的，它起到了维护、巩固统治阶级内部等级关系的作用，起到了对人民加强其阶级统治的作用。例如，“稽首”，是最
隆重的跪拜礼，属于“臣拜君之礼”；地位相等的人们之间通用“顿首”；而“吉拜”则属于“常祭之礼”等等。
当人们发明使用桌椅之后，跪拜礼已显得十分不便，似乎需要对它进行改革了。封建统治阶级也的确是根据其阶级利益，不断地在对各种礼仪进行改革兴废。例如，清道光二十三（公元1843
），清政府内外交困，财政危机，为了节约经费充实粮饷，明令废止了沿用三千之久的
“
乡饮酒礼
”
。跪拜礼虽然有种种不便，但由于它有助于封建等级制的维护和巩固，有助于封建统治，
对封建统治者有利无弊，所以，直到辛亥革命前的几千间，它一直被历代统治者所采用而无多大改变。只是到了乾隆间，中国式跪拜礼受到了一次挑战，英国外交使节到北京谒见中国皇帝，他不愿意向清皇行中国式跪拜礼，经过一番交涉，乾隆皇帝同意接受英国使者的西洋式单腿跪拜礼。
“跪拜”，从原始社会中人们互相致意的姿势，到阶级社会演变成了一种表示臣服的礼节，“拜，服也；稽首，服之甚也”。行跪拜礼的，总是臣服者、卑贱者。跪拜礼被掺入了一种人格侮辱的成份，并日见其明显。以至“卑躬屈膝”一词成了损人尊严的贬义词。人民对这种礼节，从习惯到厌恶，从厌恶到反对，乃至提出改革的主张，也就是必然的了。
清末，四川民间传说太平天国翼王石达开从来不许人向他行跪拜礼，也教育百姓不要向任何人跪拜。石达开是否有过这种主张，我们现在不得而知，但这个民间传说本身，体现了中国人民反对跪拜礼的意愿
辛亥革命打倒了皇帝，西方资产阶级平等思想在中国大传播。有辱人格，维护封建制度的跪拜礼之取消，已势在必行。
正式废除跪拜礼节，这是辛亥革命的一大功绩。然而中国封建社会历史久长，封建毒素至今不能说已被完全肃清。作为封建阶级的礼节，跪拜礼也尚未绝迹。不过，它现在主要使用于对偶像、亡灵的礼拜，而不是用于活人了。至于近现代作为一种惩罚的跪拜，则不能看作是一种礼节。但是，从中可以看到人们心目中对跪拜的厌恶。
作为一种社交礼节，跪拜已完成了它的历史使命。只是作为一块青记，它还残留在现代社会的臀部。它的最终消失，有待于人们物质生活和文化生活的进一步丰富提高。
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